Lentvario miestas susikūrė XIX a. antroje pusėje prie pastatytos geležinkelio stoties, netoli Lentvario dvaro, tuo metu priklausiusio grafui Tiškevičiui. Galima manyti, kad Lentvario vardas atsirado iš vardo Liutauras tada, kai šią vietovę valdė Jonas Liutauras Chreptavičius. Jis buvo LDK iždininkas ir turėjo žemės valdą netoli Trakų. Iki 1939 m. slavų kalbomis rašytuose šaltiniuose Lentvaris buvo vadintas Landworowu arba Litavaravu, o dabartinį vardą gavo 1939 m., kai Lietuva atgavo Vilniaus kraštą ir buvo stengiamasi lietuvinti vietovardžius. 1949 metais Lentvaris gavo miesto teises .

      Pirmąsias užuominas apie Lentvario vietovę randame 1394 metų Vyganto Marburgiečio kronikoje, o kituose rašytiniuose dokumentuose Lentvaris paminėtas 1596 metais. Lietuvos vietovių istorijos tyrinėtojas Bronius Kviklys yra rašęs, kad Lentvario apylinkės gražios, tačiau žemė nederlinga ir žmonės gyveno skurdokai. Pats Lentvario miestelis nesąs labai senas, bet jo apylinkėse žmonės gyvena nuo senų laikų (XI-XII amžiaus). Tai patvirtino netoli Lentvario aptiktas ir XIX a. vidury Kirkoro tyrinėtas pilkapis. Tuo metu čia buvo kaimas, jis vadinosi, kaip rašoma ,,Lietuvių enciklopedijoje“ (1958 m.) Liutovariškių kaimu. Jame buvo 14 kiemų. 1956 m. minimas Lentvoriškių dvaras, jį valdė didikai Grincevičiai, vėliau Šachnovai, Izdėbskiai, Dambrovskiai. Nuo XIX a. vidurio iki 1939 m. dvarą valdė grafai Tiškevičiai.

    Lentvario miestas smarkiai nukentėjo per Antrąjį pasaulinį karą, buvo sugriauta didelė dalis pastatų. 1963 m. įsteigta lietuviška mokykla kuri 1989 m. pavadinta Lentvario Motiejaus Šimelionio, garsaus lietuvybės puoselėtojo, buvusio šios mokyklos lietuvių kalbos ir literatūros mokytojo vardu. Apie tai rašoma N. Tumosaitės — Ivanauskienės knygoje ,,Trakų rajono mokyklos kelias“.

    2001 m. gegužės 4 d. Lietuvos Respublikos Prezidento dekretu patvirtintas Lentvario herbas. Jame pavaizduoti trys auksiniai klevo lapai raudoname lauke.

    Knygoje ,,Trakų krašto Dvarai ir Palivarkai“ rašoma, kad 1850 m. Lentvario dvarą, įsigijo J. Tiškevičius.Tiškevičiai valdė dvarą ir jame gyveno iki Antrojo pasaulinio karo. Lentvario dvaro sodybą sudaro savito stiliaus rūmai: su kolonų portiku, keturkampiais bokštais, smailiais bokšteliais, 2 gyvenamieji namai, arklidė, tvartas, vandens malūnas, kluonas, paviljonas, vandentiekio bokštas ir parkas. 1899 m. V. Tiškevičiaus iniciatyva pagrindiniai rūmai buvo rekonstruoti gotikiniu ,,angliško kotedžo“ stiliumi (rekonstr. autorius — belgų architektas de Vega). Dvaras randasi miesto pakraštyje Lentvario (Graužio) ežero š. krante. Apie Lentvario dvaro sodybą išsamiai yra parašęs V. Levandauskas ,,Kultūros paminklų enciklopedijoje“. Per pirmąjį pasaulinį karą rūmai buvo apgadinti, išvogti paveikslai, baldai. Po Antrojo pasaulinio karo, 1956 metais čia įsikūrė Lentvario kilimų fabriko administracija. Šiuo metu kitus dvaro ūkinius apgriuvusius pastatus bandoma panaudoti kultūros poreikiams. Nuo 2003 m. rengiami muzikos festivaliai ,, Kultūros tvartas“, apie tai rašo A. Semaškasavo knygoje ,,Lietuvos keliais“. Nuo 2007 m.  Tiškevičių rūmųs įsigijo UAB ,,Ranga Group“ prezidentas L. Pinkevičius. 2016 m. anstolių skelbtose L.Pinkevičiaus šeimos bendrovės "Ranga Group" antrinėse įmonės "RG landmark" varžytinėse parduotas verslininkui U. Kiguoliui pagrindinis dvaro pastatas bei nuomos teisė į 2,5 hektaro žemės sklypą.

    G. Isokas knygoje ,,Lietuvos gamtos paminklai“ rašo, kad Tiškevičių rūmų parkas įkurtas XIX a. septintajame dešimtmetyje. Šio parko autorius visame pasaulyje žinomas prancūzų kraštovaizdžio architektas Eduardas Andrė. Parkas peizažinis, banguoto paviršiaus. Įtaisytos įdomios vandens kaskados (kriokliai), dirbtinės uolos, per upelius — saviti akmenų tilteliai. Unikali pasivaikščiojimo takų kompozicija. Tai vienas gražiausių Lietuvos istorinių parkų. Jame auga net 60-ties rūšių medžių ir krūmų. Parku teka bevardis upelis, kuris įsilieja į ežerą. 1958 m. parkas paskelbtas valstybės saugomu ir 1986 m. priskirtas prie gamtos paminklų.

    Daug vertingos informacijos apie Lentvario Viešpaties Apreiškimo Švč. Mergelės Marijos bažnyčią galima surasti ,,Kultūros paminklų enciklopedijoje“. Bažnyčia neoromaninio stiliaus buvo pastatyta Tiškevičių, Lentvario dvaro savininkų, iniciatyva ir lėšomis (1910-1926 m.). Bažnyčią projektavo žinomi italų architektai Arrigo Boito ir Orsino Bongi. Bažnyčios vidus buvo ištapytas unikalia sgrafito, freskos ir mišria technika (tapybos autorius J. Hopenas). Bažnyčioje yra valstybės saugojamų dailės paminklų: du XVIII a. arnotai ir ,,Šv. Juozapas‘‘(XIX a. pradžios molbertinės tapybos paveikslas). 1926 metais pastatyta bažnyčios pagrindinė dalis, o 1935 metais pastatyta varpinė. Pirmieji vargonai įrengti pagal Narembskio projektą 1941 metais. Antrieji vargonai Lentvario bažnyčioje sugaudė 2004 m. Jų fundatorė — iš Lentvario kilusi garsi operos žvaigždė profesorė Teresa Zylis — Gara.

    Žymiausi Lentvario miesto architektūros paminklai ir lankytini objektai yra: grafo Tiškevičiaus rūmai, garsaus prancūzų architekto Andrė suprojektuotas parkas, Viešpaties Apreiškimo Švč. Mergelės Marijos bažnyčia, XIX a. statyta geležinkelio stotis.